禅让制最早记载在《尚书》上。战国时百家争鸣有肯定意见，也有否定的说法。象《论语》、《墨子》、《吕氏春秋》、《史记》等都肯定禅让制度的存在。
《孟子•万章》一方面否定尧让舜，舜让禹，一方面又承认尧荐舜于天，舜荐禹于天。考孟子本意是在强调舜、禹本身有贤德又得到上天及民意支持，才践天子位的。
《韩非子•说疑》中有“舜逼尧、禹逼舜、汤放桀、武伐纣。此四王者，人臣弑其君者也，而天下誉之。”而《荀子•正论》则坚决否定有禅让这回事。“夫曰尧、舜擅（禅）让，是虚言也，是浅者之传，陋者之说也。”
公元281年即西晋太康二年，有人盗魏襄王的墓获得竹简数十车，其中有《纪年》十三篇。后经整理以《竹书纪年》为书名。其关于尧舜禅让的说法，与儒家学者大异。上面记有：“昔者尧德衰，为舜所囚也……。”又云：“舜囚尧，复偃塞丹朱，使不与父相见也。”关于启，《竹书纪年》则有：“益干启位，启杀之。”《竹书纪年》这部书从出土一直被历代统治者列为禁书，所以其说流传、影响都不大。
近代“疑古派”史学家顾颉刚认为是墨家杜撰了“禅让”的传说。认为禅让说符合墨家“贵义、尚同、尚贤”的主张，而实际上墨家学派内部实行的就是禅让制。
种种说法，令人迷惑。不过，从对当时历史现实的分析来看，我们认为否认“禅让制”的说法是站不住脚的。
首先，当时是处在原始社会的中晚期，那时没有国家，各氏族部落联盟（酋邦）所面对的主要问题仍然是同自然的斗争以及抵御和防范别的氏族联盟的侵略。这样对首领的个人贤能要求必然是高的。另一方面那时的权力结构仍显松散，基础也不稳固，首领在物质生活方面与一般平民并无太大不同，所以大家对权位的争夺并无后世那么激烈。所以在这样的社会基础上，禅让制当是非常有可能的。
我们看到一直到一千多年前契丹部落的“大人”及“蒙古”初期的“可汗”都是由推选（禅让）而产生的。而我们也可以看看古希腊早期城邦时代的军事民主制的情况。故此我们认为上古历史中的“禅让制”是真实存在的。不过在具体过程中却不见得象儒家传说得那么温文尔雅，也可能会同时伴有一些争斗，甚至是流血，特别是在后期。
